献上贡品并请求庇护时，齐桓公一眼便看出了他的非凡才能，当即提出任命他为“卿”——这一职位在齐国朝堂中仅次于相国，是极高的荣誉与信任。
然而，公子完却婉言拒绝：“臣乃亡国之臣，能得到齐国的庇护已感激不尽，怎敢担任如此高位？若国君不弃，愿为齐国效力，从低微之职做起。”公子完的谦逊与识礼，让齐桓公更加欣赏，于是改任他为“工正”，负责管理齐国的工匠与手工业。此后，齐桓公时常邀请公子完入宫饮酒论政，两人从治国理念谈到民生疾苦，从军事策略谈到外交布局，越谈越投机。公子完也不负所望，上任后整顿手工业作坊，改进农具与兵器的制造工艺，让齐国的手工业水平大幅提升，为齐国的经济与军事发展奠定了坚实基础。
同年秋天，为进一步巩固与鲁国的关系，齐桓公派遣大夫高傒前往防地与鲁庄公举行盟会。高傒是齐国的宗室大臣，为人正直，且与鲁庄公素有交情。盟会上，高傒代表齐桓公向鲁庄公表达了“两国永结友好、共抗外侮”的意愿，并送上齐国特产的鱼盐与丝绸作为礼物。鲁庄公对此十分感激，当场承诺“鲁国愿遵齐国为盟主，绝不与齐国为敌”。到了冬天，鲁庄公亲自前往临淄，向齐桓公献上鲁国的特产——曲阜的丝绸与泰山的玉石，以表敬意。次年春天，鲁庄公满载而归，此次往来让齐、鲁两国的关系从“表面友好”走向“深度信任”。
周惠王六年（公元前671年）夏，鲁庄公为进一步学习齐国的治国经验，特意前往齐国观看祭祀社神的仪式。祭祀社神是当时重要的国家典礼，象征着对土地与民生的重视。齐桓公亲自陪同鲁庄公出席仪式，向他详细讲解齐国的祭祀礼仪与治国理念。仪式结束后，两人又在谷地会面，深入探讨了两国在农业生产、边境防御等方面的合作事宜。同年冬天，齐桓公与鲁庄公再次在扈地举行会盟，正式签订了“齐鲁互助盟约”，约定“若一方遭遇外敌入侵，另一方需出兵相助”。
周惠王七年（公元前670年），为将齐、鲁两国的关系推向新的高度，齐桓公决定采取“联姻”的方式——将自己的妹妹哀姜嫁给鲁庄公。联姻是当时诸侯间巩固关系的重要手段，哀姜不仅容貌秀丽，还精通礼仪与诗书，深受鲁庄公的喜爱。婚礼在临淄举行，场面盛大，各国诸侯纷纷派遣使者前来祝贺。此次联姻，
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