元前206年，齐国贵族后裔田荣不满分封，赶走齐王，杀胶东王，自立为齐王。刘邦乘乱重返关中，击败章邯，迫降司马欣、董翳，还用计欺骗项羽，使其相信自己取得关中后已心满意足，不再会东进。项羽放心去攻打田荣，对西边没有加强防范。同年十月，刘邦挥军东出，拉开了楚汉战争的序幕。
楚汉战争初期，刘邦曾在公元前205年攻占彭城，但随后被项羽回袭，联军损失惨重。此后双方展开了长期的对峙和争夺。刘邦在战争中逐渐扭转局势，他派人说服英布反楚，联络彭越扰楚后方，还派韩信开辟北方战场等。
公元又逐渐分封同姓诸侯王。汉朝初期实行的郡国制，即郡县制与分封制并存，是在特定历史背景下的一种政治制度。
血秦末到汉初的历史过程大致如下：
秦末，阶级矛盾严重，公元前209年陈胜、吴广发动了中国历史上第一次农民大起义。之后刘邦在沛县响应起义，项羽在会稽响应起义。陈胜、吴广起义失败后，项羽、刘邦领导的反秦势力日益壮大。
公元前20
公元前206年，齐国贵族后裔田荣不满分封，赶走齐王，杀胶东王，自立为齐王。刘邦乘乱重返关中，击败章邯，迫降司马欣、董翳，还用计欺骗项羽，使其相信自己取得关中后已心满意足，不再会东进。项羽放心去攻打田荣，对西边没有加强防范。同年十月，刘邦挥军东出，拉开了楚汉战争的序幕。
楚汉战争初期，刘邦曾在公元前205年攻占彭城，但随后被项羽回袭，联军损失惨重。此后双方展开了长期的对峙和争夺。刘邦在战争中逐渐扭转局势，他派人说服英布反楚，联络彭越扰楚后方，还派韩信开辟北方战场等。
公元前203年，项羽腹背受敌，兵疲粮尽，遂与汉订盟，以鸿沟为界，中分天下，东归楚，西归汉。然而，刘邦在张良、陈平的建议下，下令全力追击楚军。
公元前202年，刘邦最终在垓下之战中重创楚军，逼项羽自刎于乌江，结束了为期4年的楚汉战争。同年二月，刘邦称帝，建立汉朝。
在这一时期，分封制的思想仍有广泛影响。秦帝国实行郡县制，但在秦末社会条件下，其弊端显现，中央政府对偏远地区管控无力。陈胜起义后，分封制重现，如陈胜建立张楚政权，各诸侯王奉楚为盟主共同反秦。项羽也曾在咸阳分割天下，重新分封诸侯。而刘邦建立汉朝后
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